├── PART1
│ ├── 第一章_3D激光里程计
│ │ ├── 第1节_课程导读
│ │ │ ├── 任务1-1 课程概述
│ │ │ └── 任务1-2 激光雷达工作原理及应用
│ │ ├── 第2节_里程计方案 ICP&NDT理论讲解
│ │ │ ├── 任务3-1 前端里程计-ICP
│ │ │ └── 任务3-2 前端里程计-NDT
│ │ ├── 第3节_里程计方案及代码讲解
│ │ ├── 第4节_数据集及其精度评价方法
│ │ ├── 第5节_LOAM代码讲解
│ │ └── 第6节_LeAM-LOAM代码讲解
│ ├── 第二章_点云地图构建及基于地图的定位
│ │ ├── 第1节_内容回顾
│ │ ├── 第2节_回环检测及代码实现
│ │ ├── 第3节_后端优化与点云地图构建
│ │ ├── 第4节_基于点云地图的定位
│ │ └── 第5节_作业代码讲解
│ ├── 第三章_惯性导航原理及误差分析
│ │ ├── 第1节 惯性技术简介
│ │ ├── 第2节 IMU误差分析及处理
│ │ ├── 第3节 内参标定
│ │ ├── 第4节 IMU温补
│ │ ├── 第5节 惯性导航解算方法
│ │ └── 第6节 惯性导航误差模型
│ └── 第四章_基于滤波的融合方法
│ ├── 第1节 概率基础知识
│ ├── 第2节 滤波器基本原理
│ ├── 第3节 基于滤波器的融合实现
│ └── 第4节 基于KITTI数据集的融合实现
│ └── 任务32 观测性与观测度分析
└── PART2
├── 第五章_基于滤波的融合方法进阶
│ ├── 第1节 融合编码器和融合约束的滤波方法
│ ├── 第2节 组合导航的常见现象解释
│ └── 第3节 融合磁力计和融合点云特征的滤波方法
├── 第六章_基于图优化的融合方法
│ ├── 第1节 基于预积分的融合方案流程
│ ├── 第2节 预积分模型推导
│ ├── 第3节 典型方案介绍
│ ├── 第4节 融合编码器的优化方案
│ └── 第5节 作业
├── 第七章_基于图优化的地图定位
│ ├── 第1节 流程介绍
│ │ └── 基于图优化的流程介绍
│ ├── 第2节 边缘化原理及应用
│ ├── 第3节 基于KITTI的原理实现
│ ├── 第4节 LIO-mapping
│ └── 第5节 作业
└── 第八章_传感器时空标定
└── 传感器时空标定
